"Tindakan itu menunjukkan dukungan militer yang tidak bertanggung jawab Rusia kepada rezim tidak sah Presiden Maduro," katanya.
Tangan kanan Maduro, Diosdado Cabello, menyinggung dua insiden dalam konferensi pers pada Senin (22/7).
"Aksi militer yang sangat serius oleh militer AS mengancam Venezuela," ujar Cabello.
"Semua ancaman akan mendapat respons segera dari militer Venezuela," katanya.
Venezuela dan AS berselisih sejak pendahulu Maduro, almarhum Hugo Chavez, berkuasa pada 1999.
Chavez bersekutu dengan Kuba yang komunis di bawah pimpinan Fidel Castro dan rezim sosialis lainnya di Amerika Latin, dan menjadi kritikus utama AS.
Venezuela berada dalam krisis politik sejak Januari, saat pemimpin oposisi Juan Guaido menyatakan dirinya sebagai presiden sementara negara itu. AS adalah salah satu dari lebih dari 50 negara pertama yang mengakuinya sebagai presiden Venezuela.
Oposisi Venezuela mengatakan Maduro adalah "perampas kekuasaan" dan mengklaim dia terpilih kembali tahun lalu dengan melakukan kecurangan.