Silsilah Kartini bisa ditelusuri hingga Hamengku Buwono VI. Lebih dari itu, Garis kebangsawanan Bupati Sosroningrat dapat dilacak kembali ke para bangsawan dari istana Kerajaan Majapahit.
Sejak Pangeran Dangiran menjabat sebagai bupati di Surabaya pada abad ke-18, leluhur Sosroningrat menjabat banyak posisi berpengaruh di Pangreh Praja.
Ayah Kartini dulunya adalah seorang wedana di Mayong. Peraturan Hindia Belanda waktu itu mewajibkan seorang bupati agar beristrikan seorang bangsawan. Karena M.A. Ngasirah tidak memiliki garis bangsawan tinggi, maka ayah Kartini menikah lagi dengan Raden Adjeng Woerjan yang merupakan keturunan langsung dari Raja Madura.
Setelah pernikahan itu, maka ayah Kartini berhasil menjadi bupati di Jepara. Menggantikan kedudukan ayah kandung R.A. Woerjan yang bernama R.A.A. Tjitrowikromo.
Kartini adalah anak kelima dari sebelas bersaudara kandung dan tiri. Dari semua saudara sekandung, Kartini merupakan kakak perempuan tertua. Kakek dari Kartini yang bernama Pangeran Ario Tjondronegoro IV, diangkat menjadi bupati ketika usia 25 tahun dan terkenal pada pertengahan abad ke-19 sebagai salah satu bupati yang memberi pendidikan khas Barat kepada anak-anaknya.