Meski gugur sebelum rencana tersebut terwujud, langkah ini dilanjutkan oleh Kolonel A E Kawilarang dengan membentuk Kesatuan Komando Tentara Territorium III/Siliwangi (Kesko TT) pada 16 April 1952.
Pada 9 Februari 1953, Kesko TT dialihkan dari Siliwangi dan langsung berada di bawah KSAD. Nama pasukan ini kemudian diubah menjadi Korps Komando Angkatan Darat (KKAD) dan pada 25 Juli 1955 menjadi Resimen Para Komando Angkatan Darat (RPKAD). Pada 1959, unsur-unsur tempur dipindahkan ke Cijantung, Jakarta Timur. Seiring waktu, RPKAD berubah menjadi Pusat Pasukan Khusus Angkatan Darat (Puspassus AD) pada 12 Desember 1966, lalu menjadi Komando Pasukan Sandi Yudha (Kopassandha) pada 17 Februari 1971, dan akhirnya menjadi Kopassus pada 26 Desember 1986.
Nama Kopassus dikenal mata internasional saat pembajakan pesawat Garuda Indonesia Penerbangan 206 pada tahun 1981. Pembebasan sandera di Bandar Udara Don Mueang, Bangkok, Thailand, dikenal sebagai Operasi Woyla.
Presiden Soeharto memerintahkan operasi pembebasan yang dipimpin oleh Letkol Sintong Panjaitan dengan 35 personel. Pada 31 Maret 1981, operasi ini sukses dalam waktu 2 menit 49 detik, membebaskan seluruh penumpang dan melumpuhkan teroris. Prestasi ini mendapat pengakuan internasional.
Komandan Jenderal (Danjen) Kopassus dipimpin oleh Perwira Tinggi (Pati) TNI AD berpangkat Mayor Jenderal (Mayjen). Pada tahun 2024, jabatan Danjen Kopassus dipegang oleh Mayjen TNI Djon Afriandi.