Kerja sama Indonesia dan Brunei Darussalam di bidang pertahanan telah berlangsung erat. Kerja sama tersebut di antaranya di bidang pendidikan antara ABDB dan TNI. Mulai Tahun Ajaran 2021, Brunei Darussalam bahkan meningkatkan alokasi dari 1 menjadi 2 orang Perwira TNI untuk mengikuti Sesko ABDB di Brunei Darussalam.
Menurut catatan KBRI Bandar Seri Begawan, selama 2018-2022, 18 personel TNI telah melaksanakan pendidikan di Brunei.
Kerja sama lainnya adalah pelatihan bersama antara TNI dan ABDB yang secara rutin diselenggarakan secara bergantian di kedua negara, baik gabungan maupun antarmatra.