BKR merupakan bagian dari Badan Penolong Keluarga Korban Perang (BPKKP) yang sebelumnya dikenal sebagai Badan Pembantu Prajurit. Badan ini berfungsi memelihara kesejahteraan anggota-anggota tentara Pembela Tanah Air (PETA) dan Heiho selama masa penjajahan Jepang.
Setelah pembubaran PETA dan Heiho pada 18 Agustus 1945, BPKKP berperan sebagai penampung bekas anggota kedua organisasi militer tersebut.
Sidang PPKI pada 19 Agustus 1945 memutuskan pembentukan tentara kebangsaan. Oleh karena itu, pada 23 Agustus 1945, Presiden Soekarno mengumumkan pembentukan BKR.
Soekarno mengajak para pemuda bekas PETA, Heiho, Kaigun Heiho dan laskar perjuangan untuk bersiap menjadi prajurit tentara kebangsaan. Mengingat adanya ancaman dari Belanda dan sekutu yang ingin merebut kembali kedaulatan Indonesia, pada 5 Oktober 1945, pemerintah Republik Indonesia mengeluarkan maklumat yang mendirikan Tentara Keamanan Rakyat (TKR). Tanggal inilah yang kemudian diperingati sebagai hari lahir TNI.
Mayor KNIL Oerip Soemohardjo adalah tokoh penting dalam pembentukan TKR. Dia diangkat sebagai Kepala Staf Umum TKR.
Pada 6 Oktober 1945, Soekarno mengangkat Supriyadi sebagai Menteri Keamanan Rakyat dan Pemimpin Tertinggi TKR. Namun, Supriyadi menghilang pada November 1945, sehingga TKR kehilangan pemimpin tertingginya.