Toyota secara global memperkenalkan Toyota GR Yaris pertama kali di perhelatan Tokyo Auto Salon 2020. Sebagai pabrikan yang telah memiliki banyak pengalaman dari ajang reli dunia, hingga pernah meraih gelar World Rally Championship Constructors' Champions (2018) yang disusul dengan World Rally Championship Drivers' Champions (2019 dan 2020), Toyota mengembangkan GR Yaris dari sketsa kosong melengkapi jajaran sports car TGR.
GR Yaris dikembangkan sebagai mobil yang merespons permintaan pengemudi dengan belajar dari berbagai jenis jalan yang biasa digunakan di seluruh dunia. Berdasarkan pengetahuan tentang cara membuat mobil yang kompetitif di lomba WRC. Menghadirkan ever-better cars, GR Yaris dibangun untuk menjadi mobil yang memungkinkan siapa saja mengemudi sesuai keinginan dengan performa tinggi.
Mengambil umpan balik dari pengalaman di WRC, GR Yaris dikemas dengan fokus pada aerodinamika, bobot ringan, dan center of gravity yang rendah dengan pemanfaatan bahan carbon fiber reinforced polymer pada atap GR Yaris.
GR Yaris dipersenjatai mesin berkapasitas 1.600 cc 3 silinder direct injection turbocharger berkode G16E-GTS, disertai penggerak 4 roda (full time 4WD) berkode GR-FOUR, memberikan pengalaman berkendara menyenangkan, serta beradaptasi dengan berbagai gaya mengemudi di berbagai kondisi jalan.