Hari jadi Banjarnegara sebagai kabupaten dimulai 26 Februari 1571. Tanggal tersebut bertepatan dengan pembagian wilayah Wirasaba menjadi empat oleh Joko Kaiman.
Saat itu, wilayah Wirasaba dipimpin oleh Adipati Wirasaba VI yang hidup pada masa Kesultanan Pajang. Suatu saat, terjadi kesalahpahaman antara Adipati Wirasaba dengan Sultan Hadiwijaya dari Pajang.
Adanya permasalahan tersebut menyebabkan terbunuhnya Adipati Wirasaba. Setelah itu, Sultan Hadiwijaya yang sadar tindakannya salah lantas memanggil ahli waris Adipati Wirasaba.
Pada awalnya anak keturunan mendiang Adipati tidak ada yang berani menghadap karena khawatir nantinya dieksekusi. Kemudian, salah seorang menantu adipati yang bernama Raden Joko Kaiman pun memberanikan diri ke Pajang.
Sesampainya di Pajang, Joko Kaiman justru diangkat menjadi penguasa baru di wilayah Wirasaba dengan gelar Adipati Warga Utama II atau Adipati Wirasaba ke-7.