Milinkovic memulai karier profesionalnya di dunia sepak bola bersama tim Vojvodina pada tahun 2013.
Hanya bertahan satu musim, pemain berusia 27 tahun itu akhirnya memutuskan pindah ke Genk di tahun 2014. Terakhir, Milinkovic bermain di Serie A Italia bersama klub Lazio sejak 31 Juli tahun 2015.
Ia juga mendapatkan panggilan perdana guna bermain bersama timnas Serbia pada bulan Oktober 2015. Milinkovic termasuk dalam daftar skuad final timnas Serbia yang dibawa ke ajang Piala Dunia FIFA 2018 di Rusia. Selama di Lazio, ia telah menyumbangkan 44 gol dari 223 pertandingan yang dilakoninya.