Koleksi Museum Ullen Sentalu banyak mengisahkan tentang peradaban Kerajaan Mataram. Kerajaan Mataram, ini terpecah menjadi empat keraton di Solo dan Yogyakarta, yaitu Kasunanan Surakarta, Kesultanan Yogyakarta, Praja Mangkunegaran, dan Kadipaten Pakualaman.
Semula, koleksi yang ada di museum ini hanya dijadikan koleksi pribadi yang digagas oleh keluarga Haryono, keluarga pembatik di Yogyakarta yang memang masih keturunan bangsawan. Mereka banyak mengoleksi peninggalan warisan budaya Jawa. Selain itu, koleksi yang ada di museum ini juga didapat dari hibah Yayasan Ulating Blencong (pengelola museum) dan sesepuh keluarga kerajaan Mataram.
Di museum yang diresmikan pada 1 Maret 1997 oleh KGPAA Paku Alam VIII ini, pengunjung dapat melihat banyak lukisan dan foto bangsawan pada zaman tersebut. Tak hanya itu, terdapat pula koleksi kain batik Solo dan Yogyakarta dengan maknanya tersendiri, gamelan kuno, arca-arca budaya Hindu dan Buddha, serta peninggalan lainnya.
Menariknya, ketika berkunjung ke museum ini, pengunjung tidak mendapati label atau keterangan pada koleksinya. Oleh karena itu, untuk memahaminya, pengunjung akan dipandu oleh pemandu yang dapat menjelaskan satu per satu koleksi yang ada. Pengunjung pun dibebaskan untuk bertanya lebih lanjut terkait sejarah atau koleksi yang dilihat. Sebagian besar koleksi yang tersedia di museum ini adalah warisan budaya tak-benda (intangible heritage) yang diabadikan dalam bentuk lukisan naratif, sehingga pengunjung tidak diperkenankan sama sekali untuk mendokumentasikan kegiatan selama berada di dalam ruangan.
Bukan hanya menikmati koleksinya, pengunjung juga dimanjakan dengan arsitektur museum yang memadukan gaya arsitektur Jawa dan gotik Eropa di abad pertengahan. Keindahan tempat ini semakin lengkap dengan kehadiran taman, kolam, dan pahatan yang hadir di berbagai sisi. Belum lagi, keberadaan pepohonan dengan suasana yang sejuk, menghadirkan kesan damai serta mistis sekaligus.
Pengunjung dapat berkunjung ke museum ini setiap Selasa - Jumat pukul 08.30 WIB hingga 16.30 WIB dan Sabtu - Minggu pukul 08.30 WIB hingga 17.00 WIB. Untuk mengelilingi museum ini, ada tiket masuk yang harus dibayarkan. Pengunjung domestik akan dikenakan biaya sebesar Rp40.000 untuk dewasa, sedangkan untuk anak-anak tarifnya Rp20.000. Sementara itu, harga tiket bagi pengunjung mancanegara sebesar Rp100.000 untuk dewasa dan Rp60.000 untuk anak-anak.