Adapun salah satu sejarah dari Jembatan Rama Setu yang mengundang misteri adalah karena hamparan tersebut diyakini merupakan bangunan jembatan terapung di bawah air yang dibangun oleh pasukan Kera, yang disebut dengan Wanara dalam mitologi Ramayana.
Alkisah dalam Epik Ramayana diceritakan, Rama dan Sinta, sepasang kekasih yang menjadi tokoh utama dalam cerita tersebut, sempat terpisah saat Sinta diculik oleh Rahwana, sosok iblis berkepala sepuluh. Dalam upaya menyelamatkan Sinta, Rama mengumpulkan pasukan yang terdiri dari sekelompok kera raksasa laki-laki atau Wanara tersebut.
Diceritakan, Sinta ditawan di Pulau Lanka (kemungkinan besar Sri Lanka), yang sempat membuat pasukan besar pimpinan Rama sulit untuk menyeberang. Oleh dewa laut, Rama disarankan untuk membangun jembatan melintasi perairan laut.
Dengan bantuan pasukan Wanara, Rama berhasil membangun jembatan itu selama lima hari, yang terbuat dari kumpulan batu-batu menyerupai gunung yang menurut legenda, batu-batu tersebut tidak tenggelam karena ada nama Rama yang terukir di atasnya. Panjangnya diperkirakan mencapai 100 liga, atau sekitar 555 kilometer!
Setelah dibangun, jembatan itu digunakan untuk mengangkut seluruh pasukan yang mendukung Rama. Sesampainya di Pulau Lanka, Sinta berhasil diselamatkan dan Rahwana harus meregang nyawa oleh serangan pasukan Wanara pimpinan Rama.