Setelah pulang ke Inggris, Baden-Powell menyadari bahwa anak laki-laki di rumah bisa juga memperoleh manfaat dari kegiatan serupa seperti di Mafeking. Aktivitas itu kemudian menjadi dasar berdirinya Pramuka.
Baden-Powell memulainya dengan menggelar perkemahan uji coba melibatkan 20 anak-anak berusia 11 sampai 15 tahun dari berbagai latar belakang. Perkemahan itu digelar di Pulau Brownsea, Dorset, pada 1907.
Setahun kemudian dia menuliskan ide-idenya dalam sebuah buku berjudul Scouting for Boys, bahkan menjadi salah satu dari 10 buku terlaris abad ke-20.
Buku itu juga berisi banyak permainan dan kontes yang dia gunakan untuk melatih pasukan kavaleri di kepanduan. Buku itu juga sempat menjadi bacaan populer di kalangan anak laki-laki Inggris Raya.
Pramuka mulai berkembang dengan sendirinya di Inggris. Sekelompok anak laki-laki mengorganisasi diri melakukan peran seperti diajarkan Baden-Powell dalam bukunya.