Rendra memulai pendidikan dari TK Marsudirini, Yayasan Kanisius, pada 1942. Setelah itu melanjutkan SD, SMP, dan SMA di sekolah Katolik St Yosef Kota Solo sampai 1952.
Dia melanjutkan pendidikannya di Fakultas Sastra, Universitas Gadjah Mada (UGM) Yogyakarta. Namun Rendra tidak menyelesaikan kuliahnya di UGM. Setelah itu pada 1954 dia mempelajari drama dan tari di Amerika Serikat serta mendapat beasiswa dari American Academy of Dramatical Art (AADA).
Rendra juga pernah diundang Universitas Harvard untuk mengikuti seminar tentang kesusastraan.
Tidak hanya bisa menulis, Rendra juga menguasai panggung dengan mementaskan beberapa drama dan membaca puisi. Pada 1952, Rendra petama kali memublikasikan puisi di media massa melalui majalah Siasat. Puisi-puisinya menghiasi berbagai majalah pada saat itu, seperti Kisah, Seni, Basis, Konfrontasi, dan Siasat Baru.
Drama pertamanya berjudul 'Kaki Palsu' dipentaskan saat dia masih duduk di bangku SMP.