Untuk menjalankan misi menghancurkan pos tersebut, Kopassus mengerahkan 3 kompi pasukan yang bersiap di Pos Balai Karangan. Dari ketiga kompi tersebut, Komandan Batalion Mayor Sri Tamigen selaku memutuskan hanya kompi B yang akan melakukan penyerangan. Kedua kompi lainnya ditugaskan berjaga di tempat semula bila terjadi hal yang tidak diinginkan.
Kompi B yang dilengkapi persenjataan lengkap melintasi perbatasan Indonesia dengan Malaysia secara diam-diam. Mereka baru tiba di lokasi target pukul 2 dini hari. Bunyi hujan yang menyamarkan langkah kaki pasukan tersebut membuat usaha menyusup lebih mudah.
Pos Mapu kemudian dikepung dari tiga arah dan mengagetkan pihak musuh ketika peleton tengah membuka serangan pukul 04.30.
Saat itu hanya ada sekitar 34 orang yang tengah berjaga di Pos Mapu. Prajurit RPKAD yang berhasil masuk ke pos harus melakukan pertarungan jarak dekat yang kemudian menewaskan dua prajurit. Namun, pertempuran terus berlangsung dan baru selesai saat matahari meninggi dengan keberhasilan kompi B dalam merebut pos tersebut.