Masuk ke bagian dalam, kesan mewah terasa pada dashboard yang menggunakan material soft touch. Bagian interiornya juga didominasi warna hitam dengan aksen biru dan silver yang menambak kesan sporty pada mobil ini.
Kesan lapang ini juga semakin diperkuat dengan hadirnya Panoramic Glass Roof with Power Sunshade. Posisi berkendara juga yang tertinggi di kelasnya untuk menghasilkan visibilitas yang paling luas ke berbagai arah.
Kokpit driver-oriented fokus pada panel instrumen TFT 7 inch digital yang dapat dikostumisasi dan menonjolkan kesan sporty. Khusus jahitan jok, diberikan sulaman benang warna biru yang sporty dan memanjakan mata.
Joknya terbuat dari bahan fabric dan kulit sintetis yang sanggup memberukan kenyamanan berkat mereduksi panas yang baik. Ditambah Electric Seat Adjuster pada jok pengemudi memudahkan dalam mengatur kenyamanan saat berkendara.
Yaris Cross memiliki dimensi panjang 4.310 mm, lebar 1.770 mm, tinggi 1.615 mm, dan jarak sumbu roda 2.620 mm. Radius putarnya mencapai 5,2 meter membuat SUV ini sanggup bermanuver dengan mudah di area terbatas.
Untuk dapur pacu, Yaris Cross dibenamkan mesin 4 silinder berkapasitas 1.500 cc Dual VVT-i, yang dapat mengeluarkan tenaga 78 kW dan torsi puncak 138 Nm. Tersedia transmisi manual 5-percepatan dan otomatis CVT.