Semua berawal dari sejarah ketika Opu Daeng Manambon dan Putri Kesumba datang ke Mempawah pada tahun 1148 Hijriah atau 1737 M untuk merebut takhta pewaris Kerajaan Bengkule Rajangkon. Opu Daeng Manambon dan Putri Kesumba berlayar dengan rombongan 40 perahu dari Ketapang ke Kuala Mempawah.
Ketika Opu Daeng Manambon tiba di Kuala Mempawah, seluruh rakyat menyambutnya dengan gembira. Bahkan, setiap rumah warga dihias dengan kain warna-warni dan beberapa orang mengiringi rombongan Opu Daeng Manambon dengan perahu menuju tepi sungai.
Senang dengan sambutan masyarakat Kuala Mempawah, akhirnya Opu Daeng Manambon membagikan semua makanannya kepada masyarakat. Opu Daeng Manambon turun ke tepi sungai dan mengumandangkan adzan kemudian berdoa kepada Allah SWT agar diberikan keselamatan.
Kemudian seluruh warga Kuala Mempawah yang menyambut Daeng Opu Manambon kemudian makan bersama dan makanan disajikan di tepi sungai. Ia pun makan bersama rombongan kapal yang mengiringi Daeng Opu Manambon.
Sehubungan dengan kedatangan Opu Daeng Manambon beserta rombongan berdasarkan perhitungan hijriah yang jatuh pada hari Rabu terakhir bulan Safar, masyarakat Kalbar tetap memperingati momen bersejarah tersebut dengan tradisi Robo-Robo.
Tradisi Robo-Robo bahkan telah turut memperkenalkan potensi budaya Kalimantan Barat dan ekonomi daerah dalam pembangunannya.
Kini, setiap tahun digelar Robo-Robo Festival yang menampilkan berbagai macam ritual yang kaya, bahkan dihadiri oleh para pemimpin negara di kawasan ASEAN.