Rasulullah SAW hijrah ke Madinah bersama Abu Bakar as-Siddiq ra dan budaknya Amir bin Fuhairah serta seorang penunjuk jalan Abdullah bin al-Uraiqit al-Laitsi yang masih kafir. Selanjutnya Rasulullah SAW berdakwah di Madinah selama 10 tahun.
Pada tahun ke-10 Hijriyah, Rasulullah SAW pergi berhaji bersama lebih dari 100.000 kaum Muslimin. Di Jabal ‘Arafat nabi menyampaikan khutbah monumental di hadapan mereka yang dianggap sebagai dasar dari ajaran Islam.
Dua bulan setelah kepulangannya dari ibadah Haji Wadha, nabi sakit. Ketika sakitnya bertambah parah, nabi menyuruh Abu Bakar menggantikan posisinya menjadi imam sholat.
Sakit Nabi Muhammad semakin parah hingga kemuian wafat, yaitu Senin 12 Rabiul Awal 11 Hijriah. Nabi wafat pada usia 63 tahun. Rasulullah SAW dimakamkan di tempat tidurnya di kamar Aisyah ra.
Rasulullah SAW memilik 7 anak yakni 3 putra dan 4 putri yakni:
1. Al-Qasim. Namun, dia meninggal di Mekah pada usia dua tahun.
2. Abdullah, dinamakan juga dengan at-Thayyib (yang baik) dan at-Thahir (yang suci) karena ia dilahirkan sesudah Islam. 3. Ibrahim, dilahirkan dan wafat di Madinah tahun sepuluh hijriah pada usia 17 bulan.