Pele memiliki tujuh keturunan yang diketahui, termasuk Sandra Machado, putri yang dia tidak akui meski pengadilan memutuskan sebagai anaknya pada tahun 1996.
Lima anaknya - Kelly, 54, Edinho, 50, Jennifer, 42, dan si kembar Joshua dan Celeste, 24 - berasal dari dua pernikahan pertamanya dengan Rosemeri dos Reis Cholbi dan Assiria Lemos Seixas.
Kemudian ada Sandra, yang meninggal karena kanker pada 2006, anak hasil percintaan terlarang Pele dengan pembantu rumah tangga, Anisia Machado. Perselingkuhan pada tahun 1968 dengan jurnalis Lenita Kurtz, juga menghasilkan putrinya yang bernama Flavia, 52.
Dalam sebuah film dokumenter, Pele mengklaim dirinya sudah memberi tahu istri dan pacarnya bahwa dia tidak setia.
“Istri pertama saya, pacar pertama, tahu tentang itu (perselingkuhan). Saya tidak pernah berbohong,” ujarnya.