Mengutip Pusat Unggulan Iptek Javanologi Universitas Sebelas Maret (UNS), Tari Gambyong berakar dari tari rakyat yang dikenal sebagai tari tayub atau taledhek. Pada awal perkembangannya, tarian ini menjadi bagian dari hiburan masyarakat.
Seiring waktu, Gambyong mengalami proses penghalusan ketika mulai diperkenalkan ke lingkungan bangsawan. Salah satu tokoh yang berperan dalam proses tersebut adalah K.R.M.T. Wreksadiningrat, penata tari pada masa pemerintahan Pakubuwana IX (1861-1893).
Gerakan tari rakyat tersebut kemudian digarap agar sesuai dengan kaidah dan estetika tari kalangan bangsawan. Gambyong pun semakin dikenal dan kerap ditampilkan untuk menjamu tamu di lingkungan Istana Mangkunegaran.
Perubahan penting terjadi pada 1950. Nyi Bei Mintoraras, seorang pelatih tari di lingkungan Mangkunegaran pada masa pemerintahan Mangkunegara VIII, menyusun koreografi Gambyong Pareanom yang lebih baku.
Setahun kemudian, tarian tersebut untuk pertama kalinya dipentaskan dalam upacara pernikahan Gusti Nurul, saudara perempuan Mangkunegara VIII, pada 1951.