Pada generasi ini menyiratkan mobil yang sesungguhnya. Toyota mengeluarkan dua tipe mesin, yakni 1.800cc (tipe 7K) seperti generasi sebelumnya dan mesin diesel 2.400cc (tipe 2L) tanpa turbo milik Toyota HiAce, yang membuat persaingan dengan Isuzu Panther.
Generasi IV
Kijang kembali diperbarui pada 2004, dipasarkan dengan nama "Kijang Innova". Selain di Indonesia, model ini juga dipasarkan ke pasar luar negeri dengan nama "Innova" (tanpa nama "Kijang"). Model ini telah mengalami perubahan yang cukup drastis dibandingkan dengan model dari generasi sebelumnya.
Pada generasi keempat inilah Kijang mulai diekspor ke mancanegara dengan berbagai nama, kecuali untuk Brunei Darussalam yang tetap menggunakan nama Kijang, yaitu Malaysia dan Singapura (Toyota Unser), Filipina (Toyota Revo), Taiwan (Toyota Zace surf), Vietnam (Toyota Zace) dan Afrika Selatan (Toyota Condor 4x4)
Generasi V
Jika pada awal konsep Kijang generasi pertama adalah Basic Utility Vehicles atau kendaraan kelas bawah, maka Kijang generasi V lebih dikategorikan sebagai kendaraan kelas menengah. Bentuk model fisiknya jauh lebih modern dan futuristik, terutama di bagian depan kendaraan. Di mana tidak lagi menonjolkan bentuk lekukan tajam, seperti pada model-model sebelumnya.
Model ini dikeluarkan PT Toyota Astra Motor (TAM), yang dipasarkan dengan konsep mobil keluarga jenis MPV (multi purpose vehicle) masa kini, dengan bentuk bodi yang lebih aerodinamis beserta kenyamanan setaraf dengan sedan mewah. Posisi pengendaraan lebih akurat, letak shift knob terjangkau dan panel instrumen lebih user friendly.
Generasi ini menggunakan mesin VVT-i 2000 cc dengan jenis 1TR-FE berkatup 16 DOHC, tenaga yang jauh lebih besar daripada Kijang bensin generasi sebelumnya, yaitu sebesar 136 hp. Sementara untuk varian diesel menerapkan mesin diesel 2.500 cc berkode 2KD-FTV dengan turbocharger dan sistem penyaring solar Common Rail Direct Injection. Kijang Innova memiliki tenaga sebesar 102 hp, menggantikan jenis K/RZ dan L pada generasi sebelumnya.
Generasi VI
All New Kijang kemudian diluncurkan pada 23 November 2015 di Hotel Fairmount, Jakarta. Kijang generasi keenam ini dipasarkan dengan tiga varian utama, yaitu G sebagai varian paling murah, V varian menengah, dan Q varian tertinggi. Ketiga varian tersebut memiliki dua pilihan mesin, yaitu bensin 2.000 cc berkode 1TR-FE dengan teknologi Dual VVT-i dan mesin diesel 2.400cc berkode 2GD-FTV dengan intercooler dan VNT.