Dalil tawasul atau dibolehkannya berdoa melalui perantara nabi dan orang-orang saleh disebutkan dalam Alquran, Surat An Nisa ayat 64.
Allah SWT berfirman:
وَما أَرْسَلْنا مِنْ رَسُولٍ إِلاَّ لِيُطاعَ بِإِذْنِ اللَّهِ وَلَوْ أَنَّهُمْ إِذْ ظَلَمُوا أَنْفُسَهُمْ جاؤُكَ فَاسْتَغْفَرُوا اللَّهَ وَاسْتَغْفَرَ لَهُمُ الرَّسُولُ لَوَجَدُوا اللَّهَ تَوَّاباً رَحِيماً
Artinya: Dan Kami tidak mengutus seseorang rasul, melainkan untuk ditaati dengan seizin Allah. Sesungguhnya jikalau mereka ketika menganiaya dirinya datang kepadamu. lalu memohon ampun kepada Allah, dan Rasul pun memohonkan ampun untuk mereka, tentulah mereka mendapati Allah Maha Penerima Tobat lagi Maha Penyayang. (QS. An Nisa ayat 64).
Ibnu Katsir dalam tafsirnya menjelaskan sejumlah ulama antara lain Syekh Abu Mansur As-Sabbag di dalam kitabnya Asy-Syamil mengetengahkan kisah yang terkenal dari Al-Atabi yang menceritakan bahwa ketika ia sedang duduk di dekat makam Nabi SAW, datanglah seorang Arab Badui, lalu ia mengucapkan,
"Assalamu'alaika, ya Rasulullah (semoga kesejahteraan terlimpahkan kepadamu, wahai Rasulullah). Aku telah mendengar Allah berfirman: 'Sesungguhnya jikalau mereka ketika menganiaya dirinya datang kepadamu, lalu memohon ampun kepada Allah, dan Rasul pun memohonkan ampun untuk mereka, tentulah mereka menjumpai Allah Maha Penerima Tobat lagi Maha Penyayang' (An-Nisa: 64).
Sekarang aku datang kepadamu, memohon ampun bagi dosa-dosaku (kepada Allah) dan meminta syafaat kepadamu (agar engkau memohonkan ampunan bagiku) kepada Tuhanku."
Kemudian lelaki Badui itu pergi, dan dengan serta-merta mataku terasa mengantuk sekali hingga tertidur. Dalam tidurku itu aku bermimpi bersua dengan Nabi Saw., lalu Rasulullah Saw bersabda:
يَا عُتْبى، الحقْ الْأَعْرَابِيَّ فَبَشِّرْهُ أَنَّ اللَّهَ قَدْ غَفَرَ له
"Hai Atabi, susullah orang Badui itu dan sampaikanlah berita gembira kepadanya bahwa Allah telah memberikan ampunan kepadanya!".
Imam asy-Syaukani (w. 1250 H) berkata dalam kitabnya Tuhfah adz-Dzakirin menjelaskan hadits tersebut merupakan dalil tentang bolehnya menjadikan Rasulullah saw sebagai wasilah kepada Allah SWT. Namun dengan tetap meyakini bahwa Allah-lah yang menjadi pemberi hajat.
Ada beberapa jenis tawasul yang bisa dilakukan seorang Muslim dalam doanya.