Pada akhir 1960-an, Cullen menjadi penyiar The Smothers Brothers Comedy Hour. Ia kemudian tampil dan menjadi pengisi acara dalam The Sonny & Cher Comedy Hour pada awal 1970-an.
Dari dunia penyiaran dan televisi, karier Cullen perlahan bergeser ke dunia pengisi suara. Keunikan vokalnya menjadi modal besar hingga akhirnya ia mendapatkan peran yang mengubah perjalanan hidupnya.
Karier Peter Cullen sebagai pengisi suara mulai berkembang pesat pada era 1980-an ketika industri animasi Amerika mengalami perkembangan besar.
Namanya kemudian melejit setelah mendapatkan peran sebagai Optimus Prime, pemimpin Autobots dalam serial animasi The Transformers yang mulai tayang pada 1984.
Suara berat, tegas, tetapi tetap hangat yang diberikan Cullen membuat Optimus Prime memiliki karakter yang sangat kuat. Perannya pun tidak berhenti di serial televisi.