Lulus dari bangku sekolah, dia melanjutkan studi S1 ilmu hukum tata negara UNDANA Kupang (1990), lalu gelar magister ilmu hukum tata negara di Universitas Indonesia (UI) pada 1995 hingga meraih gelar doktor hukum tata negara di kampus yang sama pada 2005.
Daniel tercatat pernah berkarier sebagai dosen honorer Fakultas Hukum Universitas Kristen Indonesia dan dosen tetap di Fakultas Hukum Unika Atma Jaya dengan jabatan fungsional sebagai Asisten Ahli.
Dia lalu mengikuti seleksi hakim konstitusi. Dia lantas terpilih dan dilantik Jokowi menggantikan I Dewa Gede Palguna pada 7 Januari 2020.
Daniel pun menyandang predikat sebagai hakim konstitusi pertama dari Nusa Tenggara Timur (NTT) sejak MK berdiri.